[FSM vs Behavior Tree] Part.4 - Behavior Tree 의 구현
Behavior Tree 의 구현 Part.2 에서 BehaviorTree의 개념에 대해 알아보았는데요, 이번에는 BehaviorTree 를 C#으로 구현해보겠습니다. BehaviorTree 구조의 장점들은 1. 단순함. 2. FSM 을 개선하기위한 HFSM 이나 PushdownAutomata 처럼 이전 상태/상태머신에 대한 정보를 기억해둘 필요가 없음. 3. 노드 단위를 사용하기 때문에 FSM 처럼 Transition 을 위해 다른 상태들에 의존할 필요가 없음. 4. Base 노드 기반으로 다른 노드들을 확장해서 만들기 때문에, 새로운 기능의 노드를 만들때 확장만 해서 사용하면 되기 때문에 확장성이 높음 BehaviorTree 구조의 단점들은 1. 매번 루트로부터 DFS 탐색을 해야하기 때문에 한번에 ..
2022.11.07